Das Gebiet von Auriol ist seit der Vorgeschichte besiedelt, wie mehrere in der Gemeinde gefundene Überreste belegen. Zu dieser Zeit war das Tal teilweise von Seen und Sümpfen bedeckt, die vom Fluss Huveaune gebildet wurden. Seit der Antike entwickelte sich Auriol zu einer wohlhabenden Stadt: Der berühmte Schatz von Auriol (griechische Münzen), der um 480 v. Chr. vergraben wurde, verdeutlicht diesen antiken Reichtum. Später, nach der Eroberung Galliens, wies Julius Cäsar seinen Veteranen Land zu, die sich dort dauerhaft niederließen.
Im Mittelalter strukturierte sich das Dorf um einen ersten hoch gelegenen Marktflecken, dessen ältester erwähnter Name der des Bourg de Podolium auf dem alten Pujol-Hügel ist. Nach und nach stiegen die Bewohner zu den Ufern des Huveaune hinab, wodurch das heutige Dorf entstand. Die Bedeutung von Auriol wurde mit dem Bau der Stadtmauer im Jahr 1376 bestätigt, während der Marktflecken den Besuch des letzten Papstes von Avignon, Gregor XI, begrüßte. Aus dieser Zeit sind noch heute mehrere Spuren erhalten, wie die Tore der Stadtmauer oder die Ruinen des mittelalterlichen Schlosses.
Die Geschichte von Auriol ist jedoch auch von schwierigen Zeiten geprägt. Die Pest zwischen 1576 und 1584 traf die Bevölkerung hart, dann wurde die Stadt 1593 vom Herzog von Épernon belagert. Die Burg wurde erobert und zerstört, was das Ende ihrer Verteidigungsfunktion bedeutete.
Ab dem 17. Jahrhundert und vor allem im 19. Jahrhundert wandelte sich das Dorf und entwickelte sich um neue handwerkliche Tätigkeiten herum, insbesondere die Herstellung von Dachziegeln, Fliesen und Krügen. DieKirche Saint-Pierre wurde 1856 erbaut und strukturierte das Dorfzentrum, während andere symbolträchtige Elemente wie der 1564 um 12 Meter erhöhte Uhrenturm oder die Brunnen und Plätze zur Identität von Auriol beitrugen.
Wenn man heute durch das alte Zentrum schlendert, zwischen engen Gassen, schattigen Plätzen und von Platanen gesäumten Höfen, entdeckt man ein Dorf, das es verstanden hat, die Spuren seiner Vergangenheit zu bewahren. Jedes Denkmal, jedes architektonische Detail erzählt eine Seite seiner Geschichte und bietet den Besuchern ein authentisches Eintauchen in die provenzalische Seele von Auriol.